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Los gusanos en sentido amplio incluyen anélidos, turbelarios, nemertinos, platelmintos y endoproctos, además de un numeroso conjunto de phylums menores. El término gusano no tiene por tanto categoría taxonómica, sino funcional y tipológica, aplicable a todos aquellos animales de cuerpo alargado, desprovisto de apéndice y de tamaño pequeño o reducido.